IsaacGymWrapper

torchrl.envs.IsaacGymWrapper(*args, **kwargs)

IsaacGymEnvs 环境的封装器。

原始库可以在 此处 找到，并且基于 IsaacGym，后者可以 通过 NVIDIA 的网页 <https://developer.nvidia.com/isaac-gym>_ 下载。

注意

IsaacGym 环境不能连续执行，即一个接一个地实例化一个环境（即使它已经被清除）会导致 CUDA 内存问题。我们建议每个进程只实例化一个环境。如果您需要多个环境，最好的方法是将其分布在多个进程中。

注意

IsaacGym 本质上是在 CUDA 设备上运行的。请确保您的机器有可用的 GPU，并已为 IsaacGym 设置好所需环境（例如，Ubuntu 20.04）。