MPCPlannerBase

class torchrl.modules.MPCPlannerBase(*args, **kwargs)

MPCPlannerBase 抽象模块。

此类继承自 SafeModule。在给定 TensorDict 的情况下，此模块将执行模型预测控制 (MPC) 规划步骤。在规划步骤结束时，MPCPlanner 将返回一个建议的动作。

参数:

• env (EnvBase) – 用于执行规划步骤的环境（可以是 ModelBasedEnvBase 或 EnvBase）。

• action_key (str, optional) – 将指向已计算动作的键。

forward(tensordict: TensorDictBase, tensordict_out: TensorDictBase | None = None, **kwargs) → TensorDictBase

当 tensordict 参数未设置时，kwargs 用于创建 TensorDict 的实例。

abstract planning(td: TensorDictBase) → Tensor

执行 MPC 规划步骤。

参数:

td (TensorDict) – 要在其上执行规划步骤的 TensorDict。