CarlaStereo

class torchvision.datasets.CarlaStereo(root: Union[str, Path], transforms: Optional[Callable] = None)

Carla 模拟器数据链接在 CREStereo github 仓库。

预计数据集结构如下：

root
    carla-highres
        trainingF
            scene1
                img0.png
                img1.png
                disp0GT.pfm
                disp1GT.pfm
                calib.txt
            scene2
                img0.png
                img1.png
                disp0GT.pfm
                disp1GT.pfm
                calib.txt
            ...

参数:

• root (str 或 pathlib.Path) – carla-highres 所在的根目录。

• transforms (callable, optional) – 一个函数/变换，接收一个样本并返回一个变换后的版本。

特殊成员:

__getitem__(index: int) → tuple[PIL.Image.Image, PIL.Image.Image, Optional[numpy.ndarray], numpy.ndarray]

在给定索引处返回示例。

参数:

index (int) – 要检索的示例的索引

返回:

一个包含 (img_left, img_right, disparity) 的三元组。视差是一个形状为 (1, H, W) 的 numpy 数组，图像是 PIL 图像。如果在 transforms 参数中生成了 valid_mask，则会返回一个包含 (img_left, img_right, disparity, valid_mask) 的四元组。

返回类型:

元组