IsaacGymWrapper

torchrl.envs.IsaacGymWrapper(args, **kwargs)

IsaacGymEnvs 环境的包装器。

原始库可以在 这里 找到，并且基于 IsaacGym，可以通过 NVIDIA 的网页 <https://developer.nvidia.com/isaac-gym>_ 下载。

注意

IsaacGym 环境不能连续执行，即一次实例化一个环境（即使它已经被清理）会导致 CUDA 内存问题。我们建议每个进程只实例化一个环境。如果您需要多个环境，最好的方法是将它们分散到不同的进程中。

注意

IsaacGym 本质上是在 CUDA 设备上运行的。请确保您的机器拥有 GPU 并且已完成 IsaacGym 的必要设置（例如，Ubuntu 20.04）。